Antes da chegada dos europeus, a Venezuela era habitada por vários povos dos quais se destacam os índios caribes, osaruaques e os cumanagatos.
Em 1498 Cristóvão Colombo chegou à costa da Venezuela durante a sua terceira viagem ao continente americano. A colonização espanhola iniciou-se em 1520, incidindo nas ilhas e na região costeira. Em 1567 foi fundada a cidade de Caracas, que se tornaria o centro mais importante da região.
A Venezuela está entre os países mais urbanizados da América Latina; a grande maioria dos venezuelanos vivem nas cidades do norte, especialmente na capital Caracas, que é também o maior da cidade do país. Outras cidades importantes incluem Maracaibo, Valência, Maracay, Barquisimeto, Mérida, Barcelona-Puerto La Cruz e Ciudad Guayana.
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